利用 Hertz公式建立了 RV減速機擺線針輪傳動副的嚙合剛度模型 ,又根據石川公式建立了漸開線齒輪傳動副的嚙合剛度模型。在此基礎之上 ,用慣性盤模擬工作負載 ,建立了 RV- 6A 減速機 5自由度扭轉動力學模型 ,然后通過動特性試驗驗證了所建模型的正確性 ,通過試驗對漸開線變齒厚傳動 RV減速機和 RV減速機的動態(tài)特性進行了比較。