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- 1. 移置機構
- 移置機構一般由驅動、運動、抓取機器手及他們的控制等部分組成，其功能是將經過定分離后，位置及姿態(tài)正確的零件送到預定工位或從夾具上卸下成品。
- 移置機構多采用氣壓驅動，也可采用機械、電或液壓驅動。
- 圖60-14所示的氣動移置機構的運動組和為兩個平動加一個轉動，從定位點取出零件，轉角90°或135°，然后釋放零件。
- 圖中雙點劃線所示的隨行夾具將零件送到定位點后，橫臂16隨這氣缸13的上腔進氣， 活塞12下移而開始下降。橫臂16下降時帶動三個等距離分布，由彈簧14加壓的夾爪18一起下降，夾爪18下降過程中通過零件凸緣時，壓迫彈簧14使夾爪張開；通過凸緣后，夾爪又合攏，抓住零件。然后活塞12開始上升，使裝在活塞桿上的鍵10與圓環(huán)11相接觸，圓環(huán)又與升降筒6相接觸，從而推動橫臂16上升。隨后齒條19在氣缸20的作用下，傳遞運動給與套筒7為一體的齒輪，使轉位套筒7轉動。升降套筒6上開有兩個相對的軸向槽，槽內有一對壓裝在轉位套筒7上的驅動銷8，由此使升降套筒6產生回轉運動。
- 當位于固定的中心立柱9內的活塞5停留在底部為位置時，與塞桿3固連的擋塊2和四桿機構1上的從動滾子上下對齊。擋塊2通過四桿機構推動端面凸輪17轉動。夾爪的張開由端面凸輪17操縱，擋塊2還起擋住圓環(huán)11上升的止停面作用。
- 當工件轉過90°，工件從夾爪內落下進入成品滑道。若要轉135°，使活塞5由壓縮空氣推動上升，抬高擋塊2使之不與橫臂16上的止推面接觸，因此橫臂可自由轉動135°直至第二塊擋塊23與從動滾子相碰為止。此時橫臂16的止停面由擋塊23限定。在此位置，夾爪18張開，放松零件使之落如另一個料倉。
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